Servo: largura de pulso (µs) e ângulo
Converta a largura do pulso de um servo em microssegundos no ângulo correspondente, e o ângulo no pulso, com a faixa e o curso do seu servo.
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Resultado
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Pulso e ângulo ligados por uma reta
ângulo = (pulso − pulso mínimo) ÷ (pulso máximo − pulso mínimo) × curso
pulso = pulso mínimo + ângulo ÷ curso × (pulso máximo − pulso mínimo)
O sinal de controle de um servo de modelismo é um pulso repetido a cada 20 ms ou perto disso; o que importa é a largura do pulso, em microssegundos. A conta trata a posição como proporcional a essa largura, entre o pulso do fim de curso mínimo e o do máximo.
Nota: A convenção comum de rádio-controle usa 1000 a 2000 µs, com o centro em 1500 µs, mas muitos servos aceitam 500 a 2500 µs e isso varia de servo para servo. Os campos de pulso mínimo e máximo vêm com o valor típico e são editáveis: confira a folha de dados do seu servo antes de confiar na faixa.
Exemplo resolvido
Com a faixa de 1.000 a 2.000 µs e curso de 180 graus, um pulso de 1.500 µs corresponde a 90 graus, ou 50% do curso. O centro da faixa é 1.500 µs. No sentido contrário, 45 graus pedem 1.250 µs.
Numa faixa ampliada de 500 a 2.500 µs e curso de 270 graus, um pulso de 700 µs vira 27 graus; para 120 graus a largura é 1.388,9 µs.
Limites da conta
- O curso real do servo pode ser menor ou maior que o informado; a página só converte, não mede nem calibra o mecanismo.
- Pulsos fora da faixa mínima e máxima são recusados: empurrar o servo além do fim de curso pode forçar as engrenagens.
- O resultado vale para a reta ideal. Folga mecânica e tolerância do eletrônico deixam o ângulo real alguns graus diferente.
- Servos de rotação contínua interpretam a largura como velocidade, não como ângulo; esta conta não se aplica a eles.
Pulsos de referência
| Posição | Pulso (µs) |
|---|---|
| mínimo da faixa | 1.000 |
| centro | 1.500 |
| máximo da faixa | 2.000 |
Perguntas frequentes
Qual ângulo corresponde a um pulso de 1500 µs no servo?
Subtraia o pulso mínimo, divida pela faixa e multiplique pelo curso. Com 1000 a 2000 µs e curso de 180 graus, 1500 µs dá 90 graus, o centro. Em outro servo a faixa e o curso podem mudar.
Qual o pulso para ângulo do servo em 45 graus, em microssegundos?
Some ao pulso mínimo o ângulo dividido pelo curso, vezes a faixa. Com 1000 a 2000 µs e curso de 180 graus, 45 graus pedem 1250 µs. A página aceita só ângulos até o curso informado.
A faixa de pulso do servo 500 a 2500 µs vale para todo servo?
Não. É a convenção do rádio-controle, mas muitos servos aceitam de 500 a 2500 µs e não há norma. Por isso os campos de pulso são editáveis: use o valor da folha de dados do seu servo.